TS lõputööde teemad

Juhendaja doktorant Indrek Virro:

Agroroboti kaablistiku projekt 
     Eesmärk: 
            Valmistada agroroboti kaablistik koos sinna juurde kuuluva täieliku dokumentatiooniga 
     Ülesanded: 
            Tutvuda agroroboti projektiga ja erialase kirjandusega 
            Ülevaate vormistamine – best practise agrorobootika kaablistikus 
            Prototüübi modeleerimine  
                       Kaablistiku 3D mudeli lisamine agroroboti mudelisse. Valida kaablistiku kinnituskohad koos sobilikude kinnitustarvikudega. 
                       Elektrikilpide sisemuse paigutuse optimeerimine 
            Kaablistiku koostamine 
            Vormistada tehniline töödokumentatioon 
                        Kaablistiku skeemid 
                        Kinnituspunktide koost 
                        Kaablistiku pistikute koost 
                        Elektrikilbi skeem 
                        Kinnitus detailid 

Liikumissuuna kaugjuhtimissüsteem agrorobotile 
     Eesmärk:  
            Arendada liikumissuuna alamsüsteem agrorobotile koos ROSi liidestusega. 
     Ülesanded: 
            Tutvuda agroroboti projektiga ja erialast kirjandusega ; 
            Analüüsida agroroboti projekti ja erialast kirjandust koos sünteesiga  
            Parendus ettepanekute koostamine eelmise versiooni kohta 
            Rooliseadise juhtimise arendamine; 
            Prototüübi modeleerimine 
            Alamsüsteemi katsetamine 
            Vormistada tehniline töödokumentatioon 
            Vormistada kasutusjuhend 
                        Kiireemaldus juhtraua koost 
                        Juhtsüsteemi skeem 
                        Tarkvara vooskeem 
                        Pöördenurgaanduri kinnituse koost 
                        Alamsüsteemi koost 

Agroroboti teleopereerimissüsteem 
     Eesmärk:  
            Arendada teleopereerimissüsteem agrorobotile koos ROSi liidestusega. 
     Ülesanded: 
            Tutvuda agroroboti projektiga ja erialase kirjandusega; 
            Analüüsida agroroboti projekti ja erialast kirjandust koos sünteesiga 
            Parendus ettepanekute koostamine eelmise versiooni kohta 
            Juhtimisplatvormi arendamine 
            Teleopereerimissüsteemi katsetamine 
            Vormistada tehniline töödokumentatioon 
            Vormistada kasutusjuhend 
                        Kinnitusplaadid agrorobotil 
                        Juhtimisplatvormi koost 
                        Teleopereerimissüsteemi skeem 
                        Tarkvara vooskeem 
                        Teleopereerimissüsteemi osade paiknemise skeem agroroboti ümberpaiknemisel hooldejaamast 

Spektroskoop automaatmõõtmise arendus  
     Eesmärk: 
            Arendada automaatmõõtmise rakendus Avantes AvaSpec-Mini MK-II spektroskoobile koos ROSi liidestusega. 
     Ülesanded: 
            Tutvuda spektroskoobi tööpõhimõtega. 
            Automaatmõõtmise rakenduse arendus. 
            Katsetada automaatmõõtmise rakendust. 
            Automaatmõõtmise rakenduse modeleerimine (CAD ja valmistamine). 
            Terviksüsteemi katsetamine (manipulaatoriga joondamine). 
            Vormistada tehniline töödokumentatioon. 
            Vormistada kasutusjuhend. 
                        Spektroskoobi mõõtepea rakistus manipulaatorile kinnitamiseks 
                        Tööala skeem 
                        Tarkvara vooskeem 
                        Alamsüsteemi skeem 
                        Katiku koost 

Agroroboti akuhaldusüsteemi liidestus juhtsüsteemiga.  
     Eesmärk: 
            Agroroboti akujuhtsüsteemi liidestamine roboti ROSil põhinevasse juhtsüsteemi. 
     Ülesanded: 
            Tutvuda agroroboti projektiga ja erialase kirjandusega. 
            Tutvuda 123SmartBMS gen3 akuhaldussüsteemiga. 
            Arendada rakendus, mis akuhaldussüsteemist tulevast teabest loob käiduandmete logi. 
            Arendada võimekus akusüsteemi automaatvahetuseks.  Modeleerida arendus. 
            Katsetada arendust tööolukorras. 
            Vormistada tehniline töödokumentatioon. 
                        Alamsüsteemi skeem 
                        Akupaki koost 
                        Tarkvara vooskeem 
                        Automaatvahetuse süsteemi lukustus 
                        Akupaki laadimise vooskeem 
                        Akupaki pistikukoost 

Digikaksiku arendus agrorobootikas  
     Eesmärk: 
            Väljatöötada digikaksiku arenduse töövoog agrorobootika jaoks. 
     Ülesanded: 
            Tutvuda erialase kirjandusega. 
            Analüüsida erinevaid lahendusi ja sünteesida optimaalne lahendus. 
            Modeleerida agrorobootika digikaksik (robot koos või ilma põlluta) 
            Võrrelda Gazebo ja Webots digikaksiku simulatiooni jõudlust. 
            Vormistada kasutusjuhend 
                        Erinevad lihtsustatud roboti sõlmed 
                        Roboti kinemaatilised skeemid, mis on simulatioonis kasutatud 
                        Virtuaalse põllu skeem 
                        Tarkvara vooskeem 
                        Digikaksiku süsteemi skeem 

Agroroboti kaugjuhtimissüteemi sõidurežesiimi alamüsteemi arendus 
     Eesmärk:
            Arendada sõidurežesiimi alamsüsteem agrorobotile, mille võimaldatakse kaugjuhtimissüsteemiga 
            juhtida sõidusuunda, kiirendust ja pidurdust. 
     Ülesanded: 
            Tutvuda agroroboti projektiga ja erialast kirjandusega 
            Analüüsida agroroboti projekti ja erialast kirjandust koos sünteesiga 
            Valida välja ja võrrelda võimalikke kasutatavaid komponente 
            Arendada sõidurežesiimi alamüsteemi 
            Prototüübi modeleerimine 
            Alamsüsteemi katsetamine 
            Vormistada tehniline töödokumentatioon 
            Vormistada kasutusjuhend 
                        Pidurisõlm 
                        Alamsüsteemi skeem 
                        Kinnitused (ratta enkooder, käiguvahetus) 
                        Tarkvara vooskeem 
                        Käiguvahetussõlm 

Agrorobot manipulaatori joondus visuaalselt taimele 
     Eesmärk: 
            Arendada agroroboti manipulaatori rakedus joondamaks tööriist visuaalset taimele, millega saab teostada taimepõhist täppisväetust. 
      Ülesanded: 
            Tutvuda agroroboti projektiga ja erialast kirjandusega 
            Analüüsida agroroboti projekti ja erialast kirjandust koos sünteesiga 
            Arendada alamüsteemi 
            Prototüübi modeleerimine 
            Alamsüsteemi katsetamine 
            Vormistada tehniline töödokumentatioon 
            Vormistada kasutusjuhend 
                        Katted xArm pistikutele 
                        Alamsüsteemi skeem 
                        Kinnitused (väetisejuha, kaamera, kontroller) 
                        Tarkvara vooskeem 
                        Koostejoonis 

Juhendaja nooremteadur Tormi Lillerand
Täppisväeturi dosaatori korpuse modelleerimine 
     Eesmärk:  
            Arendada 10% doseerimisühtlust tagav soonrulldosaatori korpuse konstruktsioon. 
     Ülesanded: 
            Uurida soonrulldosaatorite korpuse erinevaid konstruktiivseid lahendusi ja leida seaduspärasusi. 
            Uurida diskreetsete elementide meetodi rakendamist puistematerjali liikumise simulatsiooniks. 
            Raalprojekteerida erinevad lahendused. 
            DEM paketiga modelleerida väetiseterade liikumist korpuses ja võrrelda erilahenduste korral väljundit. Analüüsida simulatsiooni tulemusi. 
            3D printida soonrull ning korpused, katsetada, analüüsida. 
            Pakkuda välja omapoolne lahendus ja ideed edasiarenduseks.  

Täppisväeturi dosaatori soonrulli modelleerimine 
     Eesmärk:  
            Arendada 10% doseerimisühtlust tagav soonrulldosaatori soonrulli konstruktsioon. 
     Ülesanded: 
            Uurida soonrulldosaatorite soonrullide erinevaid konstruktiivseid lahendusi ja leida seaduspärasusi. 
            Uurida diskreetsete elementide meetodi rakendamist puistematerjali liikumise simulatsiooniks. 
            Raalprojekteerida erinevad lahendused. 
            DEM paketiga modelleerida väetiseterade liikumist korpuses ja võrrelda erilahenduste korral väljundit.
            Analüüsida simulatsiooni tulemusi. 
            3D printida (või freesida) korpus ning soonrullid, katsetada, analüüsida. 
            Pakkuda välja omapoolne lahendus ja ideed edasiarenduseks.  

Modulaarse agroroboti šassii arendus 
     Eesmärk:  
            Arendada modulaarne põllumajandusroboti platvormi šassii 
     Ülesanded: 
            Uurida erinevaid olemasolevaid lahendusi (turu- ja patendiuuring) ja analüüsida neid. 
            Raalprojekteerida šassii. 
            FEM analüüs konstruktsioonile. 
            Valmistada töökojas prototüüp (keevitus, töövahendid ja materjalid kooli poolt). 
            Ideed edasiarenduseks. 

Modulaarse agroroboti šassii juhtelektroonika arendus 
     Eesmärk:  
            Arendada modulaarse agroroboti platvormi elektri- ja juhtsüsteem (liikumine, positsioneerimine, akuhaldus ja vahetus, andmeside teenindusjaamaga). 
     Ülesanded: 
            Uurida erinevaid olemasolevaid tehnilisi lahendusi (turu- ja patendiuuring) ja analüüsida neid. 
            Komplekteerida agroroboti alamsõlmed. 
            Arendada puuduolevad lahendused. 
            Teostada elektripaigaldis ja katsetada (töövahendid ja materjalid kooli poolt). 
            Koostada jõu- ja juhtahelate elektriskeemid, dokumentatsioon. 
            Ideed edasiarenduseks. 

Modulaarse agroroboti täppisväetamismooduli arendus 
     Eesmärk:  
            Arendada modulaarse agroroboti täppisväetamismoodul (kiireks paigaldamiseks šassii peale). 
     Ülesanded: 
            Uurida erinevaid olemasolevaid tehnilisi lahendusi (turu- ja patendiuuring) ja analüüsida neid. 
            Implementeerida varasemalt arendatud täppisväetamisdosaator, projekteerida lahendus. 
            FEM analüüs konstruktsioonile.  
            Valmistada moodul (keevitus, töövahendid ja materjalid kooli poolt).  
            Teostada vajalik elektripaigaldis ja katsetada (töövahendid ja materjalid kooli poolt). 
            Koostada jõu- ja juhtahelate elektriskeemid, tehniline dokumentatsioon. 
            Ideed edasiarenduseks. 

Modulaarse agroroboti taimekaitsemooduli arendus 
     Eesmärk:  
            Arendada modulaarse agroroboti taimekaitsemoodul (kiireks paigaldamiseks šassii peale). 
     Ülesanded: 
            Uurida erinevaid olemasolevaid tehnilisi lahendusi (turu- ja patendiuuring) ja analüüsida neid. 
            Projekteerida lahendus. 
            FEM analüüs konstruktsioonile. 
            CFD analüüs vedelikele. 
            Valmistada moodul (keevitus, töövahendid ja materjalid kooli poolt). 
            Teostada vajalik elektripaigaldis ja katsetada (töövahendid ja materjalid kooli poolt). 
            Koostada jõu ja juhtahelate elektriskeemid, tehniline dokumentatsioon. 
            Ideed edasiarenduseks. 

Modulaarse agroroboti marjakoristusmooduli arendus 
     Eesmärk:  
            Arendada modulaarse agroroboti marjakoristusmoodul (kiireks paigaldamiseks šassii peale). 
     Ülesanded: 
            Uurida erinevaid olemasolevaid tehnilisi lahendusi (turu- ja patendiuuring) ja analüüsida neid. 
            Implementeerida varasemalt toimiv koristusagregaat, projekteerida lahendus. 
            FEM analüüs konstruktsioonile. 
            Valmistada moodul (keevitus, töövahendid ja materjalid kooli poolt). 
            Teostada vajalik elektripaigaldis ja katsetada (töövahendid ja materjalid kooli poolt). 
            Koostada jõu ja juhtahelate elektriskeemid, tehniline dokumentatsioon. 
            Ideed edasiarenduseks. 

Modulaarse agroroboti noorenduslõikusmooduli arendus 
     Eesmärk:  
            Arendada agroroboti kiirpaigaldatav noorenduslõikusmoodul. 
     Ülesanded: 
            Uurida erinevaid olemasolevaid tehnilisi lahendusi (turu- ja patendiuuring) ja analüüsida neid. 
            Projekteerida lahendus (lõikus, oksarisu koristus). FEM analüüs konstruktsioonile. 
            Valmistada moodul (keevitus, töövahendid ja materjalid kooli poolt). 
            Teostada vajalik elektripaigaldis ja katsetada (töövahendid ja materjalid kooli poolt). 
            Koostada jõu ja juhtahelate elektriskeemid, tehniline dokumentatsioon. 
            Ideed edasiarenduseks. 
                        Trimmer, konveier, punker 

Vertikaalse laadimiskonveieri arendus  
     Eesmärk:  
            Arendada granuleeritud väetise efektiivseks laadimiseks vertikaalne konveier. 
     Ülesanded: 
            Uurida erinevaid olemasolevaid tehnilisi lahendusi (turu- ja patendiuuring) ja analüüsida neid. 
            Projekteerida võimalikud esmased lahendused. 
            DEM analüüs leidmaks parim tootlikkus ja kasutegur. 
            Raalprojekteerida prototüüp (FEM). 
            Valmistada prototüüp (keevitus, töövahendid ja materjalid kooli poolt). 
            Teostada vajalik elektripaigaldis (töövahendid ja materjalid kooli poolt). 
            Katsetada seade ja teostada funktsionaalne analüüs. 
            Koostada jõu- ja juhtahelate elektriskeemid, tehniline dokumentatsioon. 
            Ideed edasiarenduseks. 

Granuleeritud väetiseterade lõikejõudude mõõteseade  
     Eesmärk:  
            Arendada granuleeritud väetiseterade lõikejõudude mõõtmiseks seade. 
     Ülesanded: 
            Uurida erinevaid olemasolevaid tehnilisi lahendusi lõikejõudude mõõtmiseks (turu- ja patendiuuring) ja analüüsida neid. 
            Projekteerida võimalikud esmased lahendused. 
            Raalprojekteerida prototüüp (+FEM). 
            Valmistada prototüüp (keevitus, töövahendid ja materjalid kooli poolt). 
            Teostada vajalik elektripaigaldis (töövahendid ja materjalid kooli poolt). 
            Katsetada seade ja teostada funktsionaalne analüüs. 
            Koostada jõu- ja juhtahelate elektriskeemid, tehniline dokumentatsioon. 
            Ideed edasiarenduseks.